平面运动具有确定运动的条件

运动副

• 低副：两构件通过面接触
  • 移动副
  • 转动副
• 高副：两构件通过点或线接触
  • 凸轮与从动件
  • 齿轮……

机构运动简图

由运动副符号和代表构件的线条来表示机构的运动特性

机构具有确定运动的条件

条件

• 构件自由度大于零

• 原动件的数目等于机构自由度

自由度计算

• 机构自由度：指机构中活动构件相对于机架的可能独立运动数目
• 约束：两构件以某种方式组成运动副之后，它们的相对运动就受到约束

• 计算方法

$$n（活动构件数）= N（构件数）-1$$

$$F = 3n-2P_L(低副数)-P_H（高副数）$$

静定（自由度为0）和超静定（自由度为负数）结构可以简化为机架

应注意的问题

复合铰链：一个轴上有多个转动副,m个构件组成的复合铰链含有m-1个转动副

局部自由度：图中滚子只是减少摩擦，滚子转速与机构运动无关，故此转动副不加入计算

虚约束:与其他运动副作用重复的约束